Hệ truyền động hiếm khi hỏng đột ngột. Nó suy giảm dần và phát ra tín hiệu suốt quá trình đó. Vấn đề là không ai nghe, cho tới khi máy dừng vào lúc bất tiện nhất.
Các dạng hỏng thường gặp
Mòn hộp số. Răng mòn dần làm độ rơ tăng. Biểu hiện là robot lặp lại vị trí kém đi và có tiếng lạch cạch khi đổi chiều.
Hỏng ổ trục. Tiếng rít hoặc tiếng gằn, rung tăng lên. Nếu để tiếp thì kẹt cứng hoặc phá hỏng trục.
Cháy cuộn dây động cơ. Do quá nhiệt kéo dài. Thường không có cảnh báo ngoài việc động cơ nóng bất thường trong nhiều tuần trước đó.
Đứt hoặc chập dây. Ở những chỗ cáp uốn theo chuyển động. Biểu hiện là lỗi ngắt quãng, xuất hiện ở một số tư thế nhất định.
Hỏng cảm biến vị trí. Vị trí đọc được nhảy hoặc mất hoàn toàn. Robot dừng ngay và không chạy lại được.
Phanh không nhả hoặc không giữ. Phanh giữ tư thế khi mất điện là chi tiết an toàn. Hỏng thì cánh tay rơi khi tắt máy.
Rò rỉ mỡ. Từ hộp số. Vừa làm bẩn sản phẩm vừa là dấu hiệu gioăng đã hỏng.
Dấu hiệu sớm cần theo dõi
Những gì nên đo hoặc quan sát định kỳ.
Dòng điện động cơ ở cùng một thao tác. Tăng dần theo thời gian nghĩa là ma sát tăng — mòn ổ trục, thiếu mỡ, hoặc lệch trục.
Nhiệt độ vỏ động cơ. Ghi lại giá trị lúc mới lắp và so định kỳ. Nóng hơn trước là dấu hiệu rõ.
Tiếng động. Người vận hành thường nhận ra tiếng lạ trước mọi cảm biến. Nên khuyến khích họ báo và phải có người nghe.
Rung. Đặt tay lên vỏ khi robot chạy. Rung tăng là dấu hiệu ổ trục hoặc lệch trục.
Độ lặp lại vị trí. Cho robot chạy tới cùng một điểm nhiều lần và đo. Độ tản mác tăng là mòn hộp số.
Độ rơ. Tắt nguồn, lắc nhẹ khớp bằng tay, cảm nhận khoảng chết. So với lúc mới.
Cách làm hiệu quả. Ghi các số này vào một bảng theo tháng. Xu hướng quan trọng hơn giá trị tuyệt đối, và không ghi thì không thấy xu hướng.
Lịch bảo trì hợp lý
Cụ thể theo chu kỳ.
Hàng ngày. Quan sát bằng mắt xem có rò rỉ, có dây bị kẹt, có vật lạ. Nghe tiếng bất thường. Mất hai phút.
Hàng tuần. Lau sạch bụi ở khe tản nhiệt. Kiểm tra cáp ở chỗ uốn. Xả nước hệ khí nén nếu có.
Hàng tháng. Đo dòng và nhiệt độ ở thao tác chuẩn. Kiểm độ rơ khớp. Chạy bài kiểm độ lặp lại.
Hàng quý. Kiểm siết bu lông cơ khí. Kiểm bọc chắn cáp. Kiểm mức mỡ nếu tiếp cận được.
Hàng năm. Bổ sung hoặc thay mỡ hộp số theo khuyến cáo. Kiểm phanh. Hiệu chỉnh lại nếu ứng dụng cần chính xác.
Nguyên tắc. Lịch dựa trên số giờ chạy, không dựa trên lịch dương. Robot chạy ba ca cần bảo trì thường xuyên gấp ba robot chạy một ca.
Ghi chép. Mỗi lần bảo trì ghi lại đã làm gì và thấy gì. Sổ này là công cụ chẩn đoán tốt nhất khi có sự cố.
Phụ tùng nên có sẵn
Quyết định ảnh hưởng trực tiếp tới thời gian dừng máy.
Nguyên tắc chọn. Linh kiện nào hỏng thì dừng máy, và thời gian đặt hàng dài, thì nên có sẵn.
Thường nên có. Cảm biến vị trí. Cáp tín hiệu và cáp động lực cho các khớp hay chuyển động. Cầu chì và linh kiện bảo vệ. Gioăng và vòng đệm.
Cân nhắc theo giá trị. Động cơ và hộp số đắt nên thường không dự trữ, trừ khi thời gian dừng máy quá tốn kém. Với dây chuyền chạy liên tục thì có thể đáng.
Vật tư tiêu hao. Mỡ đúng loại, giác hút, gioăng cơ cấu kẹp, dây đai. Rẻ và hết thường xuyên.
Lưu ý về thời gian nhập. Nhiều linh kiện robot phải nhập và mất nhiều tuần. Hỏi nhà cung cấp về thời gian giao trước khi cần, không phải khi đã hỏng.
Bảo quản đúng. Linh kiện điện tử cần nơi khô. Ở điều kiện ẩm của Việt Nam, phụ tùng để lâu trong kho ẩm có thể hỏng trước khi dùng tới.
Kiểm tra định kỳ kho phụ tùng. Đảm bảo còn đủ và còn dùng được. Phát hiện phụ tùng dự trữ đã hỏng đúng lúc cần là tình huống tệ.
Khi nào sửa và khi nào thay
Quyết định kinh tế thường phải đưa ra dưới áp lực.
Xét thời gian dừng máy. Sửa mất ba ngày, thay mất một ngày. Nếu mỗi ngày dừng máy tốn nhiều hơn khoản chênh lệch thì thay.
Xét độ tin cậy sau sửa. Hộp số đã mòn được sửa vẫn là hộp số cũ. Có thể hỏng lại sớm.
Xét tuổi thiết bị. Robot đã chạy nhiều năm thì các linh kiện khác cũng sắp tới hạn. Sửa một cái rồi cái khác hỏng.
Xét khả năng còn mua được linh kiện. Model cũ ngừng sản xuất thì phụ tùng ngày càng khó. Đây là lý do chính đáng để thay cả cụm.
Xét ai sửa được. Sửa hộp số chính xác cần thiết bị và tay nghề. Sửa không đúng cách còn tệ hơn không sửa.
Cân nhắc nâng cấp. Nếu phải thay thì có nên thay bằng loại tốt hơn không. Đôi khi sự cố là cơ hội để sửa một quyết định thiết kế sai từ đầu.
Và ghi lại quyết định. Lần sau gặp tình huống tương tự sẽ có căn cứ, thay vì lại tranh luận từ đầu.
Câu hỏi thường gặp
Dấu hiệu sớm nào dễ theo dõi nhất?
Dòng điện động cơ ở cùng một thao tác. Tăng dần theo thời gian nghĩa là ma sát tăng do mòn ổ trục, thiếu mỡ hoặc lệch trục.
Lịch bảo trì nên dựa trên gì?
Số giờ chạy, không dựa trên lịch dương. Robot chạy ba ca cần bảo trì thường xuyên gấp ba robot chạy một ca.
Nên dự trữ phụ tùng nào?
Linh kiện nào hỏng thì dừng máy và thời gian đặt hàng dài — cảm biến vị trí, cáp ở khớp hay chuyển động, cầu chì, gioăng — cùng các vật tư tiêu hao.
Khi nào nên thay thay vì sửa?
Khi thời gian dừng máy chênh lệch đắt hơn khoản tiền tiết kiệm, khi thiết bị đã cũ nên các linh kiện khác cũng sắp tới hạn, hoặc khi model ngừng sản xuất nên phụ tùng ngày càng khó.
Đọc thêm trong Chip & bo điều khiển và Cảm biến lực & xúc giác.
